基于粘弹性液冷执行器的高性能双足机器人控制
机器人学
2020-04-08 v2
摘要
本文描述了一款配备液冷粘弹性执行器（VLCA）的新型人体尺度双足机器人的控制与评估。基于我们团队先前在VLCA方面工作的经验[1]，我们提出了一种体现反作用力感知串联弹性执行器（RFSEA）和力感知串联弹性执行器（FSEA）的新系统设计。这些设计旨在减小机器人驱动系统的尺寸与重量，同时继承我们设计在能效、扭矩密度、抗冲击性以及位置/力可控性等方面的优势。系统设计考虑了受人体启发运动学以及运动范围（ROM），并依靠落脚位置来保持平衡。在执行器控制方面，我们对用于力控制的扰动观测器（DOB）进行了稳定性分析。随后，我们在时域和频域上对VLCA执行器的多种位置控制算法进行了评估。在建立底层基线后，我们首先使用操作空间控制（OSC）[2]对腿部进行控制器评估。最后，我们通过实现无支撑动态行走来评估完整双足机器人，所用算法将发表于[3]。
引用
@article{arxiv.1906.03811,
title = {Control of A High Performance Bipedal Robot using Viscoelastic Liquid Cooled Actuators},
author = {Junhyeok Ahn and Donghyun Kim and SeungHyeon Bang and Nick Paine and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.03811},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 8 figures