一种用于敏捷腿式运动的紧凑型变刚度驱动器
机器人学
2024-07-24 v2
摘要
配备变刚度驱动器（VSAs）的腿式机器人能够实现节能且多样的运动。然而，在真实世界应用中为腿式机器人装备 VSAs 通常受限于（i）冗余的机械结构设计，（ii）有限的刚度变化范围和速度，（iii）刚度调节中的高能耗，以及（iv）缺乏高性能的在线刚度控制结构。本文提出一种为腿式机器人设计的新型变长度板簧驱动器（VLLSA），旨在解决上述局限。该设计基于板簧机构，我们改进了结构设计，使所提 VSA（i）机械结构紧凑轻量，（ii）理论建模精确，以及（iii）能够以宽范围、快速度、低能耗和高控制性能调节刚度。包括原地跳跃和前向跳跃的硬件实验验证了所提 VLLSA 的优势。
引用
@article{arxiv.2308.13988,
title = {A Compact Variable Stiffness Actuator for Agile Legged Locomotion},
author = {Lei Yu and Haizhou Zhao and Siying Qin and Gumin Jin and Yuqing Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.13988},
year = {2024}
}