引入 V-Soft Pro：用于可控刚度上臂假肢的模块化平台
机器人学
2025-12-05 v1
摘要
当前的上肢假肢旨在通过整合基本运动功能来增强用户在日常活动中的独立性。然而，它们在复制人类手臂的自然运动和交互能力方面仍有不足。相比之下，人类四肢利用内在柔顺性并主动调节关节刚度，从而实现对不同任务的适应性响应、冲击吸收以及动态动作中的高效能量传递。受这种适应性的启发，我们开发了一种配备可变刚度执行器（VSA）的上臂假肢，以复制生物关节中存在的可控柔顺性。所提出的假肢采用模块化设计，允许针对不同的残余肢体形状进行定制，并兼容来自用户生物信号的一系列独立控制信号。集成弹性元件被动支持更自然的运动，促进与环境的安全交互，并适应多样化的任务需求。本文对该平台及其功能进行了全面概述，突出了其在假肢领域的应用潜力。
引用
@article{arxiv.2512.04998,
title = {Introducing V-Soft Pro: a Modular Platform for a Transhumeral Prosthesis with Controllable Stiffness},
author = {Giuseppe Milazzo and Giorgio Grioli and Antonio Bicchi and Manuel G. Catalano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.04998},
year = {2025}
}
备注
This article has been accepted for publication in Proceedings of the International Conference On Rehabilitation Robotics (ICORR), 2025. This is the author's version, which has not been fully edited, and content may change prior to final publication. Citation information: DOI 10.1109/ICORR66766.2025.11062964