上肢假肢抓取任务中的任务空间协同策略
机器人学
2020-11-25 v2
摘要
协同假肢实现了人体-假肢臂的协调运动，满足日常活动所需。这通过将假肢运动耦合至人体指令（如基于运动接口中的残肢运动）来实现。先前研究证明，在关节空间开发人体-假肢协同必须考虑个体运动行为与预期任务，需要个性化与任务标定。本工作中，提出一种替代的基于协同策略，利用任务空间中表达的协同关系。该任务空间协同有望以基于模型的方法取代个性化与任务标定的需求，仅需知晓个体用户手臂运动学、任务中预期手部运动及假肢用户的自主信息。所提方法在一项基于VR的经肱骨假肢对健康受试者运动行为与任务表现的研究中，与表面肌电及关节空间协同假肢接口进行比较。实验结果显示，对于一组前向抓取任务，所提任务空间协同在无需耗时标定过程或人体运动学习的情况下，取得了与关节空间协同相当的表现。截肢受试者的案例研究结果表明有必要进一步开发所提任务空间协同方法。
引用
@article{arxiv.2002.08018,
title = {Task-space Synergies for Reaching using Upper-limb Prostheses},
author = {Ricardo Garcia-Rosas and Denny Oetomo and Chris Manzie and Ying Tan and Peter Choong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.08018},
year = {2020}
}