隐式人体运动行为在假肢接口在线个性化中的应用
机器人学
2020-03-04 v1
摘要
在先前工作中，作者提出了一种用于假肢-人体接口个性化的数据驱动优化算法，展示了在用户使用假肢执行任务时使假肢行为适应用户的可能性。该方法要求人与假肢个性化算法具有相同的预定义目标函数。此前通过向用户提供关于该目标函数的显式反馈来确保这一点。然而，持续向假肢用户显示该信息是不切实际的。此外，该方法在目标函数中利用了任务信息，而这类信息可能无法从假肢应用中通常使用的可穿戴传感器获得。本工作中，将先前方法扩展为使用基于隐式人体运动行为的假肢目标函数，其代表健全人体的运动控制并可利用可穿戴传感器测量。该方法在假肢肘上的个性化算法硬件实现中进行了测试，其中假肢目标函数为上半身代偿的函数，并利用可穿戴 IMU 测量。在佩戴安装于肘部矫形器上的多余假肢肘的健全受试者上的实验结果表明，可使用隐含于人体行为中的假肢目标函数，在无需向人提供显式反馈的情况下实现协作，这为进一步研究提供了动机。
引用
@article{arxiv.2003.01228,
title = {The Use of Implicit Human Motor Behaviour in the Online Personalisation of Prosthetic Interfaces},
author = {Ricardo Garcia-Rosas and Tianshi Yu and Denny Oetomo and Chris Manzie and Ying Tan and Peter Choong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.01228},
year = {2020}
}