基于表面肌电的可变刚度经桡骨手假肢自然控制接口
信号处理
2019-10-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出、实现并评估了一种用于可变刚度经桡骨手假肢的自然人机控制接口，该接口通过表面 electromyography（sEMG）信号实现遥阻抗控制。该接口与可变刚度驱动（VSA）相结合，使截肢者能够调节假肢的阻抗以恰当匹配任务需求，同时进行日常生活活动。期望的位置与刚度参考均通过sEMG信号估计，并用于控制VSA手假肢。特别地，手部阻抗的调节通过完整上臂的阻抗测量来管理；该控制在截肢者与环境交互时自然且自动地发生，而手假肢的位置由截肢者通过估计的肩部位置有意调节。所提方法具有优势，因为阻抗调节自然发生，无需截肢者注意，且不削弱其功能能力。因此，该接口易于使用，不需要长训练周期，也不干扰完整身体节段的控制。该方法的性能通过人体受试者实验评估，实验展示了参考的充足估计以及位置与刚度的独立控制。
引用
@article{arxiv.1910.11946,
title = {sEMG-Based Natural Control Interface for a Variable Stiffness Transradial Hand Prosthesis},
author = {Elif Hocaoglu and Volkan Patoglu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.11946},
year = {2019}
}
备注
11 pages, 11 figures, 2 tables, journal paper