具有粘弹性液冷执行器的机器人试验台研究
系统与控制
2018-03-09 v2
摘要
我们设计、构建并全面测试了一种用于机器人应用的新型执行器，称为粘弹性液冷执行器（VLCA）。VLCAs 在以下五个关键性能维度表现出色：能量效率、扭矩密度、抗冲击性、关节位置与力可控性。我们首先研究 VLCA 的设计目标与选择，以提升所需准则下的性能。接着我们考察粘弹性材料在阻尼、粘性与迟滞特性以及长期性能相关参数方面的表现。作为执行器设计的一部分，我们配置了扰动观测器以提供高保真力控制，从而实现广泛的阻抗控制能力。我们进一步设计了一个能够举升 32.5 kg 负载（为其自身重量的三倍）的机器人系统。此外，我们在携带 10 kg 负载时实验了最高 2 Hz、垂直运动范围 32 cm 的笛卡尔轨迹控制。最后，我们通过研究机器人试验台对锤击冲击和外部力交互的响应，进行了阻抗控制与机械鲁棒性实验。
引用
@article{arxiv.1711.01649,
title = {Investigations of a Robotic Testbed with Viscoelastic Liquid Cooled Actuators},
author = {Donghyun Kim and Junhyeok Ahn and Orion Campbell and Nicholas Paine and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.01649},
year = {2018}
}
备注
11 pages, 10 figures