基于 3K-H-V 拓扑的新型机器人驱动原型设计与效率分析
机器人学
2023-01-23 v1
摘要
机器人执行器直接影响机器人性能，而机器人驱动直接影响执行器性能。随着机器人学发展，机器人对驱动提出更高要求，如高刚度、高精度、高负载、高效率、低回差、紧凑尺寸与中空结构。为满足机器人执行器需求发展，本研究从驱动拓扑视角并通过解耦设计思路，提出一种基于 3K-H-V 拓扑、采用渐开线与摆线齿形、行星摆线驱动的机器人新型驱动。本研究分析了 3K-H-V 拓扑的减速比与效率模型，并设计了原型行星摆线执行器。通过实验得出 PCA 具有中空结构、紧凑尺寸与高扭矩密度（69 kg/Nm），初步验证了该驱动的可行性。
引用
@article{arxiv.2210.02046,
title = {Prototype Design and Efficiency Analysis of a Novel Robot Drive Based on 3K-H-V Topology},
author = {Le Qi and Dapeng Yang and Baoshi Cao and Zhiqi Li and Yikun Gu and Zongwu Xie and Hong Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.02046},
year = {2023}
}