PANDORA：开源、结构弹性的人形机器人
机器人学
2024-10-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种新型开源人形机器人 PANDORA，其中大部分结构元素均使用 3D 打印柔性材料制造。与当代方法不同的是，PANDORA 的弹性元素内置于执行机构中，而是设计为在受力或处于某种状态时具有结构弹性。这种设计方法降低了制造成本和时间、设计复杂性和装配时间，同时在状态估计、关节和全身控制方面引入挑战。本文详细描述了机械和电气子系统，包括关于增材制造优势与劣势、传感器的用途与放置以及设备间网络连接的细节。此外，讨论了结构弹性组件的设计及其对整体性能的影响，从估计和控制的角度出。最后 presented results demonstrate the robot completing a robust balancing objective in the presence of disturbances and stepping behaviors。
引用
@article{arxiv.2407.18558,
title = {PANDORA: The Open-Source, Structurally Elastic Humanoid Robot},
author = {Connor W. Herron and Alexander J. Fuge and Benjamin C. Beiter and Zachary J. Fuge and Nicholas J. Tremaroli and Stephen Welch and Maxwell Stelmack and Madeline Kogelis and Philip Hancock and Ivan Fischman Ekman Simoes and Christian Runyon and Isaac Pressgrove and Alexander Leonessa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.18558},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication