修剪螺旋面软-刚性混合机器人的设计

随着软体机器人设计的成熟，研究人员已汇聚于精巧的设计范式，以推动更合适平台的发展。其中两个范式是利用刚性结构材料构建机器人某些部分的软-刚性混合机器人，以及基于几何参数而非纯粹材料参数变形的结构化材料。在本工作中，我们结合了这两种设计方法，利用与刚性连杆串联的修剪螺旋面结构。此外，我们通过推导任意几何形状的刚度机械模型，扩展了波弹簧启发式软结构的文献。我们提出了一种利用注塑成型方法制造此类结构的新型制造方法，并提供了用于生成此类设计类别任意设计的 3D 打印模具的设计工具。最后，我们利用上述方法制造了一台机器人，并在闭环演示中运行了它。