融合软体与刚性元素的混合软体机器人
机器人学
2022-02-15 v1
摘要
软体机器人天生具有柔顺性，在实现对人友好且安全的机器人方面具有强大潜力。尽管持续的研究凸显了软体机器人的潜力，它们仍主要局限于实验室环境。受蜘蛛猴尾巴的启发，我们提出了一种混合软体机器人（HSR）设计。我们详述了设计目标与方法，以拓宽可控刚度范围并实现独立的刚度与形状控制。我们将曲线参数化方法扩展至……我们通过实验证明，所提出的 HSR 相比先前物理尺寸相同的软体机器人设计刚度范围提升约 100%。此外，我们经验性地映射了 HSR 的弯曲形状-压力-刚度关系，并给出一个应用示例——软体机器人夹爪——以展示刚度与形状变化的去耦特性。实验结果表明，所提出的 HSR 可成功用于需要独立刚度与形状控制的应用中。
引用
@article{arxiv.2202.06605,
title = {Hybrid Soft Robots Incorporating Soft and Stiff Elements},
author = {Dimuthu D. K. Arachchige and Isuru S. Godage},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.06605},
year = {2022}
}
备注
This paper has been accepted to 2022 IEEE 5th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)