HEDRA：一种具有多面体并联模块的受生物启发的模块化张拉整体软体机器人

张拉整体（tensegrity）机器人领域的研究兴趣正在激增。在此范式下开发的机器人具有诸多优势，并在结构柔顺性、灵巧性、安全性与减重方面具备显著特征。本文提出一种基于张拉整体（'张力-完整性'）机器人与可重构模块化机器人的新型机器人机构。给出了这一具有多自由度的张拉整体机器人的具体驱动方案。本文描述了一个易于组装的 350 mm 张拉整体机器人原型，其通过堆叠一系列刚性杆件构成，杆件间由张拉整体关节连接且彼此无直接刚性接触。所提机器人的功能通过实验结果得到验证，其以多面体并联结构为骨架并集成一系列张拉整体关节。所提出的机械臂能够达到高达 76 度的弯曲角。设计了一个自适应缆驱欠驱动机器人夹爪，并安装于该张拉整体机械臂上，用于抓取不同形状、重量和尺寸的物体。