抗冲击、自主的仿生机器人：灵活体结构的启发
机器人学
2025-01-28 v1
摘要
未来的机器人将具备在危险、偏远环境中实现韧性与自主性的能力。研究人员提出构建具有柔顺躯体的机器人以增强韧性，但这种方法往往牺牲了刚性机器人所期望的自主能力。灵感来源于灵活体结构，我们引入一种灵活体机器人——由刚性杆件和弹性索绳构成的混合式机器人——展示了柔顺性与任务执行所必需的自主性的优势。该机器人在野外环境中具备抗冲击和自主能力，此外还包括以下前沿进展：从坠落中存活冲击（至少5.7米），使用 onboard 传感器精确重构自身形状与姿态，实现高速 locomotion（每分钟18个柱段长度），以及攀爬任何灵活体机器人最陡的坡度（28度）。我们对该机器人在非结构化地形上的 locomotion 进行表征，展示其在导航任务中的自主能力，并通过将其滚落悬崖来证明其韧性。
关键词
引用
@article{arxiv.2501.15078,
title = {Impact-resistant, autonomous robots inspired by tensegrity architecture},
author = {William R. Johnson and Xiaonan Huang and Shiyang Lu and Kun Wang and Joran W. Booth and Kostas Bekris and Rebecca Kramer-Bottiglio},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.15078},
year = {2025}
}