一种具有二十面体张拉整体结构的抗碰撞飞行器
机器人学
2020-03-10 v1
摘要
具有抗碰撞能力的飞行器可在布满难以探测与规避障碍物的环境中更自信地运行。本文介绍了设计一种具有二十面体张拉整体结构的抗碰撞飞行器的方法。对冲击载荷下张拉整体框架进行了简化应力分析，以指导其部件选型。此外，提出了一种自主控制器，使飞行器能从地面上任意姿态重新定向以辅助其起飞。实验表明，该飞行器在倒扣着陆后能成功重新定向，并可在高达 6.5m/s 的碰撞速度下存活。
引用
@article{arxiv.2003.03417,
title = {A collision-resilient aerial vehicle with icosahedron tensegrity structure},
author = {Jiaming Zha and Xiangyu Wu and Joseph Kroeger and Natalia Perez and Mark W. Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.03417},
year = {2020}
}