基于视觉的快速敏捷多旋翼飞行：含遥操作与避障
机器人学
2020-11-03 v1
摘要
我们提出了一种能够在非结构化、无 GPS 环境中进行激进自主飞行且无碰撞遥操作的多旋翼架构。所提出的系统通过整合视觉-惯性状态估计与遥操作的最新进展，实现了在杂乱环境中的激进且安全的自主飞行。我们的遥操作框架将用户输入映射为平滑且动态可行的运动基元。通过查询由前向深度观测增量构建的局部一致地图来确保无碰撞轨迹。我们的系统使非专业操作者能够以 10 m/s 的速度安全地操控多旋翼绕障飞行。我们在一系列户外现场实验中实现了超过 12 m/s 的飞行速度以及超过 12 m/s^2 的加速度的自主飞行，验证了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1905.13419,
title = {Fast and Agile Vision-Based Flight with Teleoperation and Collision Avoidance on a Multirotor},
author = {Alex Spitzer and Xuning Yang and John Yao and Aditya Dhawale and Kshitij Goel and Mosam Dabhi and Matt Collins and Curtis Boirum and Nathan Michael},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.13419},
year = {2020}
}
备注
Presented at International Symposium on Experimental Robotics (ISER), November 2018