面向自适应速度多旋翼遥操作的分层避碰方法

本文通过开发一种基于环境复杂度和感知约束调节最大速度的分层避碰方法，改进了基于安全运动基元的多旋翼遥操作。在具有不同杂乱程度的环境中，安全速度调节具有挑战性。现有方法固定最大速度和地图分辨率，这阻碍了飞行器进入狭窄空间，并将改变速度的 cognitive load 置于操作员身上。我们通过提出一种高频（10 Hz）遥操作方法解决这些不足，该方法通过分层碰撞检测调节飞行器最大速度。分层碰撞检测器同时调整局部地图的体素大小和飞行器最大速度以确保运动规划安全。所提方法在仿真和真实世界实验中进行了评估，并与非自适应基于运动基元的遥操作方法进行比较。结果表明，所提遥操作方法在耗时和无需用户指定最大飞行器速度下完成任务的能力方面均具有优势。