与我共驾：一种用于半自主远程操控道路车辆的基于势场的预测控制方法

自动驾驶是最有前景的 upcoming 交通安全技术之一。自动驾驶车辆的原型如今已在公共道路上进行测试。然而，尽管当前原型证明了真正无人驾驶汽车的可行性，仍存在必要时应退回人类操作员的边缘情况。远程操控驾驶是一种解决方案，可让人通过移动无线网络远程控制车辆。因此，移除车内驾驶员将使当前自主技术进一步向真正无人驾驶系统迈进。本文提出了一种专为半自主、远程操控道路车辆设计的新型模型预测转向控制方案。该控制器能够接收远程操作员转向指令，并在潜在碰撞情况下自动修正这些指令。碰撞避免通过使用势场纳入设计。代价函数中的一项促进自然机动，而对最大势的约束使车辆与障碍物保持安全距离。本文还提出使用高阶椭圆作为在狭窄驾驶场景中精确建模矩形障碍物的方法。仿真结果支持了所提方法的有效性。