面向驾驶员与自动驾驶协同驾驶的高度自动驾驶车辆间接共享控制
机器人学
2025-04-08 v1
摘要
人们普遍认为，在自动驾驶车辆完全满足真实世界运行条件之前，驾驶员应保持在车辆的控制回路中。本文提出了一种用于线控转向车辆的“间接共享控制”方案，该方案允许通过非物理合作，在驾驶员与自动驾驶系统之间连续共享车辆控制权。本文首先在加权求和中平衡驾驶员与自动驾驶系统的控制目标，然后使用预测控制方法对驾驶员的自适应控制行为进行建模。驾驶员适应性建模能够对间接共享控制系统进行离线评估，从而促进辅助控制器的设计。与任何用于手动驾驶的常规驾驶员模型不同，该模型假设驾驶员能够学习并将控制器策略纳入其内部模型，以实现更精确的路径跟踪。为了满足不同场景下的驾驶需求，设计了一种滑动窗口检测器，以持续监控驾驶员意图并在驾驶员与自动驾驶系统之间自动切换控制权重。仿真结果说明了在路径跟踪和避障任务中考虑驾驶员适应性的优势，并展示了间接共享控制对协同驾驶的有效性。
引用
@article{arxiv.1704.00866,
title = {Indirect Shared Control of Highly Automated Vehicles for Cooperative Driving between Driver and Automation},
author = {Renjie Li and Yanan Li and Shengbo Eben Li and Etienne Burdet and Bo Cheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.00866},
year = {2025}
}