驾驶员耦合与自动化阻抗对应急转向干预的影响
系统与控制
2021-04-29 v2 机器人学
系统与控制
摘要
自动应急转向机动相比仅应急制动可规避更多障碍。线控转向系统可使驾驶员解耦，其在应急转向机动中可能作为扰动；而方向盘保持耦合的替代方案可使驾驶员弥补自动化故障并符合要求驾驶员保留控制权的法规。本文呈现一项含48名参与者的驾驶模拟器研究结果，其中我们测试了三种应急转向干预方案的性能。第一方案中，驾驶员解耦且自动化系统对车辆拥有完全控制。第二与第三方案中，驾驶员耦合且自动化系统分别被赋予高阻抗或低阻抗。我们还模拟了两类意外的自动化故障。结果表明，与低阻抗自动化系统相比，高阻抗自动化系统在预期转向干预期间碰撞显著更少，但在自动化故障期间碰撞显著更多。此外，解耦驾驶员似乎未显著影响交还控制权给驾驶员所需时间。耦合时，驾驶员能在一定程度上弥补故障自动化系统并规避障碍，尽管仅对一类自动化故障各条件间差异显著。
引用
@article{arxiv.2006.06093,
title = {The Effects of Driver Coupling and Automation Impedance on Emergency Steering Interventions},
author = {Akshay Bhardwaj and Yidu Lu and Selina Pan and Nadine Sarter and Brent Gillespie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.06093},
year = {2021}
}
备注
Accepted to the 2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics