紧急场景下多级决策框架避撞算法
机器人学
2023-04-24 v1
摘要
随着自动驾驶的快速发展，学术界日益关注对驾驶安全有关键影响的紧急场景下防碰撞系统的开发。尽管近年来出现了众多防碰撞策略，其中大多数仅考虑转向或制动。驾驶环境的动态与复杂性对开发紧急场景下鲁棒避撞算法提出了挑战。为应对复杂、动态的障碍物场景并提升横向机动性，本文建立了一个采用安全距离模型并融合紧急转向与紧急制动以完成避障过程的多级决策避障框架。该方法有助于避免由转向与制动动作分离可能导致的车辆失稳高风险状况。在紧急转向算法中，我们定义了碰撞危险时刻，并提出了一种考虑行驶区域的多约束动态避撞规划方法。仿真结果表明，该决策避撞逻辑可应用于复杂交通状况下的动态避撞场景，有效完成紧急场景下的避障任务并提升自动驾驶安全性。
引用
@article{arxiv.2304.11013,
title = {Multi-level decision framework collision avoidance algorithm in emergency scenarios},
author = {Guoying Chen and Xinyu Wang and Min Hua and Wei Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.11013},
year = {2023}
}