存在遮挡场景下的行人碰撞避免系统
机器人学
2019-04-29 v1 人工智能
摘要
在城市区域安全自动驾驶需要鲁棒算法，以在感知能力有限的情况下避免与其他交通参与者发生碰撞。当前依赖自主紧急制动（AEB）系统的已部署方法往往过于保守。本工作中，我们将该问题建模为部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP），以推导对行人位置不确定性鲁棒的策略。我们研究了如何将此类策略与仅在碰撞不可避免时才启动的 AEB 系统集成。此外，我们提出了一套明确定义场景上的严格评估方法。我们表明，结合两种途径可提供鲁棒的自主制动系统，减少了单独使用 AEB 系统所引起的不必要制动。
引用
@article{arxiv.1904.11566,
title = {Pedestrian Collision Avoidance System for Scenarios with Occlusions},
author = {Markus Schratter and Maxime Bouton and Mykel J. Kochenderfer and Daniel Watzenig},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.11566},
year = {2019}
}
备注
7 pages; 8 figures