自主导航城市交叉口的信念状态规划
机器人学
2017-04-17 v1
摘要
城市交叉口对自动驾驶车辆而言是一个具有多种不确定性来源的复杂环境。车辆必须在随机环境中规划，驾驶员行为可能快速变化。提供通过城市交叉口的高效策略是一项困难任务。本文将无信号交叉口的导航问题构建为部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP），并使用蒙特卡洛采样方法求解。仿真中的经验结果表明，所得策略在衡量安全性与效率的若干相关指标上优于基于阈值的启发式策略。
引用
@article{arxiv.1704.04322,
title = {Belief State Planning for Autonomously Navigating Urban Intersections},
author = {Maxime Bouton and Akansel Cosgun and Mykel J. Kochenderfer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.04322},
year = {2017}
}
备注
6 pages, 6 figures, accepted to IV2017