交叉口自动驾驶：一种基于临界转向点的左转方法
机器人学
2020-03-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
左转规划是自动驾驶车辆面临的艰巨挑战之一，尤其在无信号交叉口，由于对向车辆意图未知而更为困难。本文提出一种基于临界转向点（CTP）的分层规划方法来应对该挑战。该方法包括高层候选路径生成器与基于低层部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP）的规划器。所提出的CTP概念受人类在交叉口驾驶行为的启发，旨在提高低层规划器的计算效率并实现人性化的自动驾驶。基于POMDP的低层规划器将对向车辆未知意图纳入考量，以执行保守性更低但安全的动作。通过恰当集成，所提出的分层方法能够在无信号交叉口实时实现高通行效率的安全规划结果。
引用
@article{arxiv.2003.02409,
title = {Autonomous Driving at Intersections: A Critical-Turning-Point Approach for Left Turns},
author = {K. Shu and H. Yu and X. Chen and L. Chen and Q. Wang and L. Li and D. Cao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.02409},
year = {2020}
}