无信号交叉口POMDP轨迹规划中的参数调整
机器人学
2025-03-24 v2
摘要
本文研究了自动驾驶车辆在无信号交叉口的轨迹规划问题，特别聚焦于车辆无路权但仍须安全通过的场景。为解决此问题，我们采用基于部分可观测马尔可夫决策过程（POMDPs）框架的方法，用于不确定性下的规划。该方法采用自适应信念树（ABT）算法作为POMDP的近似求解器。我们概述了POMDP建模，从对交叉口拓扑的离散化开始。此外，我们提出了用于预测车辆演化状态（如位置和速度）的动力学模型。利用观测模型，我们还描述了这些状态与不完美（有噪声）的可用测量之间的连接。我们的结果证实，该方法能够在一系列利用两个不同交叉口航拍真实交通数据的仿真中规划出无碰撞轨迹。此外，我们研究了ABT算法参数调整对方法性能的影响。这为确定合理的参数设置提供了指导，对未来方法应用具有重要价值。
引用
@article{arxiv.2412.06405,
title = {Parameter Adjustments in POMDP-Based Trajectory Planning for Unsignalized Intersections},
author = {Adam Kollarčík adn Zdeněk Hanzálek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.06405},
year = {2025}
}
备注
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