自动驾驶车辆的决策
系统与控制
2023-04-28 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文研究自动驾驶车辆处理环岛的决策问题。首先介绍环形交叉口，随后介绍马尔可夫决策过程（MDP）、部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP）以及面向对象部分可观测马尔可夫决策过程（OOPOMDP）。介绍了部分可观测蒙特卡洛规划（POMCP）算法，并将 OOPOMDP 应用于环岛中自动驾驶车辆的决策。决策被表述为 POMDP 问题，制定并设定了惩罚函数，随后通过策略预测改进决策。引入了增广目标状态与基于策略的状态转移，利用仿真验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2304.13908,
title = {Decision Making for Autonomous Vehicles},
author = {Xinchen Li and Levent Guvenc and Bilin Aksun-Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.13908},
year = {2023}
}