高速公路车速下自动驾驶道路车辆紧急避障机动框架
机器人学
2022-03-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶道路车辆（ARV）可利用油门（加速）、制动（减速）和转向（横向方向改变）等输入在各种类型道路网络中行驶。在大多数涉及正常车辆交通及弱势道路使用者（VRU）的 ARV 驾驶场景中，ARV 无需采取规避动作。本文提出一种新颖的紧急避障机动（EOAM）方法，适用于以较高车速和较低路面摩擦行驶的 ARV，涉及时间紧迫的机动决策与控制。所提出的 EOAM 框架将 ARV 的感知、认知、控制与执行系统能力作为统一整体使用，以首先基于性能可行性、其次基于乘客舒适性来完成对道路上障碍物的规避，并设计为能与 ARV 高层系统良好集成。在 Simulink 中实现 ARV EOAM 逻辑、在 CarSim 中建立车辆模型的联合仿真以 55 至 165 km/h 的车速及 1.0 至 0.1 的路面摩擦进行。结果在完整 ARV 系统的背景下进行分析与给出，并对未来工作具有启示。
引用
@article{arxiv.2203.15166,
title = {Autonomous Road Vehicle Emergency Obstacle Avoidance Maneuver Framework at Highway Speeds},
author = {Evan Lowe and Levent Güvenç},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.15166},
year = {2022}
}
备注
50 pages, 25 figures, 2 tables