增强分辨率下自动驾驶车辆规避碰撞的安全验证
机器人学
2025-03-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文为专为自动驾驶车辆设计的规避最小风险机动（EMRM）系统呈现了全面的危险分析、风险评估和损失评估。EMRM 系统旨在通过借鉴专业驾驶员在进行激进机动时保持稳定以有效降低风险的做法，来增强碰撞避免并减轻损失严重程度。自动驾驶技术的最新进展展示了高性能机动能力的不断增强。本文讨论了一个全面的安全验证过程，并建立了明确的安全目标以增强测试验证。该研究系统地识别了潜在危险并评估了它们对整体安全和弱势道路使用者保护的风险。引入了一种新颖的损失评估方法，重点关注缓解机动对损失严重程度的影响。此外，所提出的缓解完整性等级可用于验证最小风险机动功能。本文将验证方法应用于规避机动，为自动驾驶系统中更可靠的主动安全功能的开发做出了贡献。
引用
@article{arxiv.2411.02706,
title = {Safety Verification for Evasive Collision Avoidance in Autonomous Vehicles with Enhanced Resolutions},
author = {Aliasghar Arab and Milad Khaleghi and Alireza Partovi and Alireza Abbaspour and Chaitanya Shinde and Yashar Mousavi and Vahid Azimi and Ali Karimmoddini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.02706},
year = {2025}
}