eRSS-RAMP：基于扩展责任敏感安全 (RSS) 的规则遵循运动规划器
机器人学
2024-09-05 v1
摘要
驾驶安全与责任确定是无人驾驶车辆中不可或缺的两个关键要素，它们也深刻关系到右让行权的分配以及事故责任的界定。因此，Intel/Mobileye 设计了责任敏感安全 (RSS) 框架以进一步提升无人驾驶车辆的安全规范，其数学定义了在各种交通情景下无人驾驶车辆 (AV) 行为的规则。然而，RSS 框架的规则在某些具有相互不确定性的情景下相对粗糙，尤其是那些需要在紧急碰撞避免期间进行协作驾驶的情景。此外，RSS 框架与运动规划器的集成在当前研究中也鲜有讨论。因此，我们提出了一种基于扩展 RSS (eRSS) 规范的规则遵循运动规划器 (RAMP)，用于非互联和互联无人驾驶车辆在合并和紧急避免情景中。仿真结果表明，所提出的方法可实现更快更安全的车道合并性能（合并长度缩短 53.0%，合并时间缩短 73.5%），并在紧急碰撞避免期间实现更稳定的转向操控，导致自驾车及周围车辆的路径更平滑。
引用
@article{arxiv.2409.02503,
title = {eRSS-RAMP: A Rule-Adherence Motion Planner Based on Extended Responsibility-Sensitive Safety for Autonomous Driving},
author = {Pengfei Lin and Ehsan Javanmardi and Yuze Jiang and Dou Hu and Shangkai Zhang and Manabu Tsukada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.02503},
year = {2024}
}
备注
12 pages, 19 figures, submitted to an IEEE journal