基于程序逻辑面向复杂场景的目标感知RSS
机器人学
2022-07-07 v1 计算机科学中的逻辑
摘要
我们引入责任敏感安全（RSS，一种用于自动驾驶系统（ADS）基于规则的安全保障方法）的目标感知扩展。使 RSS 规则在保证原 RSS 中避撞之外还保证目标达成，需要对长序列机动进行复杂规划。为应对该复杂性，我们引入基于程序逻辑的复合推理框架，可借此系统性地开发较小子场景的 RSS 规则并将其组合得到更大场景的 RSS 规则。作为框架基础，我们引入容纳连续动力学与安全条件的程序逻辑 dFHL。我们的框架给出了基于 dFHL 推导目标感知 RSS 规则的工作流，并讨论了其软件支持。我们利用安全架构中的 RSS 规则进行了实验评估。结果表明，目标感知 RSS 在实现避撞与目标达成两方面均确为有效。
引用
@article{arxiv.2207.02387,
title = {Goal-Aware RSS for Complex Scenarios via Program Logic},
author = {Ichiro Hasuo and Clovis Eberhart and James Haydon and Jérémy Dubut and Rose Bohrer and Tsutomu Kobayashi and Sasinee Pruekprasert and Xiao-Yi Zhang and Erik André Pallas and Akihisa Yamada and Kohei Suenaga and Fuyuki Ishikawa and Kenji Kamijo and Yoshiyuki Shinya and Takamasa Suetomi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.02387},
year = {2022}
}
备注
33 pages, 18 figures, 1 table. Accepted for publication in IEEE Transactions on Intelligent Vehicles