自动驾驶安全架构的形式化验证
机器人学
2023-08-22 v1 计算机科学中的逻辑
摘要
安全架构在自动驾驶车辆（ADV）的安全保障中起着关键作用。它们可用作黑盒 ADV 控制器的安全包络，并实现从一个 ODD 到另一个 ODD 的优雅降级。基于我们先前关于责任敏感安全（RSS）形式化的工作，我们引入了一种容纳假设-保证推理与类回退构造的新型程序逻辑。这使我们能够形式化定义并证明现有及新型安全架构的安全性。我们将该逻辑应用于靠边停车场景，并对所得安全架构进行实验评估。
引用
@article{arxiv.2308.10365,
title = {Formal Verification of Safety Architectures for Automated Driving},
author = {Clovis Eberhart and Jérémy Dubut and James Haydon and Ichiro Hasuo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.10365},
year = {2023}
}
备注
In proceedings of 2023 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 8 pages, 5 figures