考虑不满意度的自动驾驶坡道高效安全规划器
机器人学
2025-04-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶坡道行驶面临在换 lane 时平衡安全与效率的重大挑战。本文提出了一种用于坡道上的自动驾驶车辆 (AV) 的集成规划器，利用不满意度水平指标衡量效率，采用箭头簇采样方法确保安全。规划器在考虑车辆速度这一关键因素后，识别出 AV 换 lane 的最佳时机。此外，集成规划器采用箭头簇采样方法评估碰撞风险并选择最佳换 lane 曲线。开展了大量坡道情景下的仿真实验以验证规划器的高效安全性能。结果表明，所提出的规划器能够为 AV 选择合适的换 lane 时机点和安全的换 lane 曲线，且在机动期间未发生任何碰撞。
引用
@article{arxiv.2504.15320,
title = {Efficient and Safe Planner for Automated Driving on Ramps Considering Unsatisfication},
author = {Qinghao Li and Zhen Tian and Xiaodan Wang and Jinming Yang and Zhihao Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.15320},
year = {2025}
}
备注
The 45th IEEE International Conference on Distributed Computing Systems Workshop (ICDCSW) has accepted this paper (https://icdcs2025.icdcs.org/accepted-papers/ In Conjunction Events/ Page 4/ Number 174)