SMART-Merge 规划器：面向自动化高速公路匝道合并的安全合并与实时运动规划
机器人学
2025-07-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
高速公路匝道合并是一项复杂的驾驶任务，需要识别安全车距、调整车速，往往需要交互式创建合并车距，并在有限时间窗口内完成合并动作，同时保持安全与舒适性。本文引入 Safe Merging and Real-Time Merge（SMART-Merge）规划器，一个基于格子的运动规划器，旨在促进安全、舒适的强制合并。通过刻意调整成本项以适应强制合并的独特挑战，并引入期望速度启发式方法，SMART-Merge 规划器使 ego 车辆能够在最小化合并时间的同时成功完成合并。我们通过高保真 CarMaker 模拟测试了所提出规划器的效率与效果，测试了数百种高速公路合并场景。所提出的规划器实现了 100% 的成功率，并且在完成合并动作方面耗时最短，展示了其处理复杂强制合并任务的能力，为自动化高速公路合并提供了可靠且稳健的解决方案。模拟结果视频已于 https://sites.google.com/view/smart-merge-planner/home 提供。
引用
@article{arxiv.2507.10968,
title = {SMART-Merge Planner: A Safe Merging and Real-Time Motion Planner for Autonomous Highway On-Ramp Merging},
author = {Toktam Mohammadnejad and Jovin D'sa and Behdad Chalaki and Hossein Nourkhiz Mahjoub and Ehsan Moradi-Pari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.10968},
year = {2025}
}
备注
Accepted at IEEE ITSC 2025