基于车路协同的高速匝道融合的时空协同控制方法

高速匝道融合区域面临交通拥堵、碰撞风险、车速不匹配、驾驶员行为不确定性、视野受限以及瓶颈效应等多重挑战。然而，通过在融合区域内进行车辆与路网之间的深度协同控制，即通过预规划和上传行驶轨迹，能够显著提升融合区域的安全性和效率。本文主要介绍了主干道优先协作方法，以实现高速匝道融合的时间和空间协同控制。车载智能单元与路段管理单元共享实时车辆状态和驾驶意图，从而预规划车辆行驶的时空轨迹。接收到这些轨迹后，车辆智能单元严格遵循这些轨迹。通过车辆与路网之间的深度协作，消除车辆行驶过程中在时间和空间上的冲突。