一种用于自动航海中能效与无碰撞路径规划的ACO-MPC框架

坡道上的自动驾驶由于需要在变道期间平衡安全与效率，具有显著的挑战。本文提出了一个用于坡道上的自动驾驶车辆的集成规划器，利用针对效率的不满意水平指标以及箭头簇基于采样的安全方法。规划器确定自动驾驶车辆变道的最佳时机，考虑车辆速度作为效率的关键因素。此外，集成规划器采用基于箭头簇的采样方法来评估碰撞风险并选择最佳变道曲线。进行了大量仿真实验，以验证该规划器在坡道情景下的高效与安全性能。结果表明，所提出的规划器能够为自动驾驶车辆有效选择合适的变道时点和安全的变道曲线，而在机动过程中不会发生任何碰撞。