基于风险的自动驾驶车辆路径规划
最优化与控制
2022-03-09 v1
摘要
本文提出一种基于风险图的自动驾驶车辆路径规划算法。采用多元 B 样条生成风险图,用以度量与不同物体发生碰撞的风险。下一步,设计一个两级最优控制问题。第一级寻找一条总体风险最低的轨迹;随后在第二级中,于风险值最低的路径中确定转向代价最小的一条。最后,使用最优控制软件 OCPID-DAE1 进行数值仿真。结果表明,该方法对于为自动驾驶车辆寻找最小风险路径是有效且有意义的。
引用
@article{arxiv.2203.03681,
title = {Risk-based path planning for autonomous vehicles},
author = {Qiannan Wang and Matthias Gerdts},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.03681},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 27 figures