基于责任敏感安全的车道合并场景合规路径规划器

车道合并是自动驾驶汽车的关键任务之一，如何有效且安全地执行车道合并操作已成为衡量自动驾驶系统能力的重要标准之一。然而，由于驾驶意图和路权问题的模糊性，自动驾驶中的车道合并过程在维持或让渡路权以及责任归属方面仍然存在不足，这可能导致合并时间过长以及轨迹振荡等问题。因此，我们提出了一种用于车道合并场景的合规路径规划器 (Rule-Compliance Path Planner, RCPP)，它首先采用扩展的责任敏感安全 (Responsibility-Sensitive Safety, RSS) 来阐明路权，随后使用基于势场的 sigmoid 规划器进行路径生成。在仿真中，我们验证了所提出算法的有效性。该算法在合并时间（节省 72.3%）、路径长度（减少 53.4%）以及消除轨迹振荡等方面表现出优于以往方法的性能。