安全区间RRT*：面向连续空间的可扩展多机器人路径规划
机器人学
2025-02-12 v3 人工智能
多智能体系统
摘要
本文研究连续空间中的多机器人路径规划问题。该问题的难点在于组合性质与连续状态空间导致的极大搜索空间。我们提出一种两层方法：底层为基于采样的规划器安全区间RRT*（SI-RRT*），为单个机器人寻找无碰撞轨迹；高层可使用任何能解决机器人间冲突的方法，我们采用了两种代表性方法：优先级规划（SI-CPP）和基于冲突的搜索（SI-CCBS）。实验结果表明，SI-RRT*能用少量样本快速找到高质量解。与现有连续空间规划器相比，SI-CPP展现出更好的可扩展性，而SI-CCBS能产生更高质量的解。
引用
@article{arxiv.2404.01752,
title = {Safe Interval RRT* for Scalable Multi-Robot Path Planning in Continuous Space},
author = {Joonyeol Sim and Joonkyung Kim and Changjoo Nam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.01752},
year = {2025}
}