MSTC*：物理约束下的多机器人覆盖路径规划
机器人学
2021-08-11 v1
摘要
对于大规模任务，覆盖路径规划(CPP)可以从多机器人中获益匪浅。在本文中，我们基于螺旋生成树覆盖，提出了一种用于多机器人覆盖路径规划的高效算法MSTC*。我们的算法纳入了地形可通行性和材料载重能力等严格的物理约束。我们在模拟环境中将我们的算法与规则网格地图和真实野外地形下mCPP领域的现有技术进行了比较。实验结果表明，我们的方法显著优于现有的基于螺旋生成树覆盖的mCPP方法。我们的算法能够为所有机器人找到一组均衡的工作负载分布，从而实现完成覆盖任务的最短总时间。
引用
@article{arxiv.2108.04632,
title = {MSTC*:Multi-robot Coverage Path Planning under Physical Constraints},
author = {Jingtao Tang and Chun Sun and Xinyu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.04632},
year = {2021}
}
备注
To be appeared in ICRA 2021