精密农业中的覆盖路径规划：算法、应用与关键优势

覆盖路径规划（CPP）是计算在特定区域内生成最优路径，以使用一个或多个移动机器人完全扫描或调查兴趣区域的任务。装备有传感器和摄像头的机器人可以收集有关作物健康、土壤状况和天气模式的海量数据。然后，可对这些数据应用高级分析，以做出明智的决策，从而提高整体农场管理。本文将演示一种用于单机器人寻找最优覆盖路径的方法，以及用于多个机器人的方法。对于单机器人，我们使用了一种波前覆盖算法，该算法生成机器人需要遵循的序列位置。对于多机器人方法，提出的方法包括两个步骤：将农场划分为凸多边形区域，以最佳方式在机器人之间分配它们，以及生成最优覆盖路径，以确保每个多边形区域的最小覆盖时间。