Fields2Cover：面向农用无人车的开源覆盖路径规划库
机器人学
2023-02-27 v2 计算几何
摘要
本文介绍 Fields2Cover，一个面向农用车辆的覆盖路径规划（CPP）新型开源库。尽管当前已有若干 CPP 方案，但将其统一为开源库并提供基准测试工具以比较其性能的努力十分有限。Fields2Cover 提供了一个用于规划覆盖路径、研发新技术以及基准测试最先进算法的框架。该库具有模块化且可扩展的架构，支持多种车辆，并可用于包括农田在内的各类应用。其核心模块为：地头生成器、条带生成器、路径规划器与航线规划器。同时以插件形式提供与机器人操作系统（ROS）的接口。本文利用 8 种最先进方法与 7 个目标函数，在仿真与田间试验中展示了该库在农业覆盖路径规划方面的功能。
引用
@article{arxiv.2210.07838,
title = {Fields2Cover: An open-source coverage path planning library for unmanned agricultural vehicles},
author = {Gonzalo Mier and João Valente and Sytze de Bruin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.07838},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 5 figures, 2 tables