面向大型复杂结构检测的多无人机覆盖路径规划
机器人学
2020-07-28 v1
摘要
我们提出了一种用于大型复杂三维结构检测的多无人机覆盖路径规划（CPP）框架。在所提出的基于采样的覆盖路径规划方法中，我们将多无人机检测应用建模为多智能体覆盖路径规划问题。通过结合两个 NP 难问题：集合覆盖问题（SCP）与车辆路径问题（VRP），构建了集合覆盖车辆路径问题（SC-VRP），并随后由改进的偏置随机键遗传算法（BRKGA）结合新颖高效的编码策略与局部改进启发式方法求解。我们使用从 OpenStreetMap 提取的三维模型对若干复杂三维结构测试了所提方法。该方法优于以往方法，将规划检测路径长度最多减少 48%。
引用
@article{arxiv.2007.13065,
title = {Multi-UAV Coverage Path Planning for the Inspection of Large and Complex Structures},
author = {Wei Jing and Di Deng and Yan Wu and Kenji Shimada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.13065},
year = {2020}
}
备注
Accepted by IROS2020