面向复杂基础设施视觉检测的协同空中覆盖路径规划
机器人学
2016-12-06 v2
摘要
本文探讨了利用多架无人自主飞行器（UAV）对复杂基础设施进行检测（离线三维重建）的协同覆盖路径规划（C-CPP）问题。所提出的方案基于待检测基础设施的先验三维模型，能够为 UAV 生成多条路径，以便在短时间内实现完整的协同覆盖。首先，通过水平平面对待检测基础设施进行切片，该方法能够识别结构的分支，并将这些分支作为 UAV 路径规划的断点，从而基于当前 UAV 的飞行时间，以更短的时间和更现实的方式协同执行覆盖任务。从覆盖中收集的多组数据集通过利用 SLAM 和运动恢复结构方法，使用单目或立体传感器，进行融合，用于基础设施的离线稀疏和稠密三维重建。所提出的 C-CPP 的性能已在多个室内和真实室外基础设施检测实验中进行了实验评估。
引用
@article{arxiv.1611.05196,
title = {Cooperative Aerial Coverage Path Planning for Visual Inspection of Complex Infrastructures},
author = {Sina Sharif Mansouri and Christoforos Kanellakis and David Wuthier and Emil Fresk and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.05196},
year = {2016}
}
备注
submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation 2017