面向带可见性约束覆盖规划的集成制导与云台控制
系统与控制
2023-05-23 v1 系统与控制
摘要
利用无人机（UAV）的覆盖路径规划是搜索救援、精准农业、基础设施巡检与监视等许多服务和应用的核心任务。本工作提出一种集成制导与云台控制的覆盖路径规划（CPP）方法，其中自主无人机智能体的机动与云台输入被联合控制与优化，以依据一组指定最优性准则实现对感兴趣目标的完全覆盖。所提方法利用一组可见性约束将传感器信号（即相机射线）的物理行为整合进覆盖规划过程，从而生成考虑智能体相机在任何时刻可看见场景哪些部分的优化覆盖轨迹。本工作将集成制导与云台控制 CPP 问题表述为约束最优控制问题，并随后使用混合整数规划（MIP）优化求解。大量数值实验证明了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2305.12999,
title = {Integrated Guidance and Gimbal Control for Coverage Planning With Visibility Constraints},
author = {Savvas Papaioannou and Panayiotis Kolios and Theocharis Theocharides and Christos G. Panayiotou and Marios M. Polycarpou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.12999},
year = {2023}
}