全地形自主农业机器人的导航路径规划
机器人学
2021-09-08 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
劳动力短缺与维护成本上升迫使许多农业从业者转向自动化与机械化方法。自主系统的关键组成部分在于所采用的路径规划技术。覆盖路径规划（CPP）算法用于在农田上导航以执行播种、犁地或喷洒农药和肥料等多种农业作业。本报告比较了用于农田自主导航的新颖算法。为减少导航约束，考虑了针对印度环境的高分辨率栅格地图表示。通过区分栅格单元为已覆盖、未探索、部分探索以及存在障碍物来覆盖自由空间。所比较算法的性能通过时间效率、空间效率、准确性以及对环境变化的鲁棒性等指标进行评估。使用机器人操作系统（ROS）、达索系统体验平台（3DS Experience）、MATLAB 以及 Python 对比较算法进行仿真。结果证明了这些算法在自主田间导航中的适用性以及与机器人路径规划的可行性。
引用
@article{arxiv.2109.02015,
title = {Navigational Path-Planning For All-Terrain Autonomous Agricultural Robot},
author = {Vedant Ghodke and Jyoti Madake},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.02015},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 23 figures, 1 table