用于部分已知环境中无人机导航的 Cell A* 算法
机器人学
2020-09-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
合理的路径规划是移动机器人稳健高效自主导航的第一步。同时，机器人在无完整先验信息的复杂环境中工作仍具挑战性。本文提出对 A* 搜索算法及其变体的扩展，以使路径规划在处理长距离任务时稳定且计算负担更小。所实现的算法能够在前往定义目标位置时进行在线搜索，得到无碰撞且平滑的路径。本文将该算法部署于自主无人机平台，并在遥控车上实现以验证算法效率。
引用
@article{arxiv.2009.07404,
title = {Cell A* for Navigation of Unmanned Aerial Vehicles in Partially-known Environments},
author = {Wenjian Hao and Rongyao Wang and Alexander Krolicki and Yiqiang Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.07404},
year = {2020}
}