改进的混合 A* 无碰撞路径规划用于自动倒车入库
机器人学
2025-12-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在狭窄空间中停车是一项具有挑战性的任务，因为可行路径稀缺且需要无碰撞。本文提出了一种策略，通过改进的混合 A* 路径规划算法来解决这类机动问题，该算法将标准混合 A* 算法固有的可行性保证与静态障碍物碰撞避免功能相结合。推导了描述车辆低速运动的运动学单轨模型，随后将其用作混合 A* 路径规划算法中的运动模型，以生成可行的运动基元分支。模型状态还用于重建车辆中心线，结合膨胀的二值占用图，促进静态障碍物碰撞避免功能。设置了仿真研究和动画来测试该方法的有效性，所提出的算法被证明能够持续提供运动学可行且无碰撞的轨迹。
引用
@article{arxiv.2512.12021,
title = {Modified Hybrid A* Collision-Free Path-Planning for Automated Reverse Parking},
author = {Xincheng Cao and Haochong Chen and Bilin Aksun-Guvenc and Levent Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.12021},
year = {2025}
}