基于可达集的自动垂直泊车系统路径规划
机器人学
2023-08-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种用于自动垂直泊车系统（APS）的基于可达集的局部路径规划方法。首先，给定带有目标位置的停车场布局，我们为APS定义一个中间位姿以单次机动（即不换挡）完成倒车入库。然后，我们引入一个可达集，该集由所有可能中间位姿的网格点构成的点集组成。一旦APS接近目标位置，它必须在可达集中选择一个中间位姿。我们建立并求解一个最小化问题以选取中间位姿。我们在不同停车场条件下进行了多种场景测试。我们使用Hybrid-A*算法进行全局路径规划以将车辆从起始位姿移动至中间位姿，并利用基于回旋曲线的局部路径规划从中间位姿移动至目标位姿。此外，我们设计了一个控制器来跟踪所生成路径并验证其跟踪性能。确认横向位置的平均均方根跟踪误差限制在0.06m以内，航向角误差在0.01rad以内。
引用
@article{arxiv.2308.05992,
title = {Reachable Set-based Path Planning for Automated Vertical Parking System},
author = {In Hyuk Oh and Ju Won Seo and Jin Sung Kim and Chung Choo Chung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.05992},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 10 figures, conference. This is the Accepted Manuscript version of an article accepted for publication in [IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems ITSC 2023]. IOP Publishing Ltd is not responsible for any errors or omissions in this version of the manuscript or any version derived from it. No information about DOI has been posted yet