平行泊车：最优入口与最小车位尺寸

自动泊车的路径规划问题通常表述为寻找从初始位姿到目标位姿的无碰撞路径，其中停车位四条边中的三条代表障碍物。我们通过对平行泊车路径规划问题解耦为两个独立部分来重新思考该问题。本文的主题是寻找最优停车位入口位置。从初始位置到入口位置的路径规划不在本文讨论范围内。我们展示了入口位置、停车位尺寸以及前后换向次数之间的关系。该信息可用作优化自动泊车过程其他部分的输入。