紧密环境下车队自主泊车
系统与控制
2020-03-04 v3 系统与控制
摘要
本文研究车队自主泊车问题。我们提出一个系统级建模与控制框架，可在考虑路径规划与碰撞避免的同时研究不同的车辆泊车策略。所提方法将问题解耦为集中式泊车位分配与路径生成，以及分散式碰撞避免控制。本文给出该分层框架与算法细节。通过大量仿真，根据车队总泊车时间与队列长度评估了若干分配策略。我们特别描述了如何在车队泊车中观察到 Braess 悖论。
引用
@article{arxiv.1910.02349,
title = {Autonomous Parking of Vehicle Fleet in Tight Environments},
author = {Xu Shen and Xiaojing Zhang and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.02349},
year = {2020}
}
备注
Accepted at IEEE American Control Conference (ACC), Denver, CO, USA, July 2020