城市环境下自动驾驶公交车的路径规划

在城市环境中驾驶常出现需要车辆专家级操控的困难情形。当考虑公交车等大型车辆时，这些情形更具挑战性。我们提出一种路径规划框架，以应对城市区域中公交车的高要求驾驶任务。该方法使用道路对齐车辆模型表述为一个优化问题。道路对齐坐标系给车身与障碍物引入了畸变，促使我们开发捕捉该畸变的新颖近似方法。这些近似使得安全且非保守的碰撞避免约束得以构建。与其他路径规划方法不同，我们的方法利用了路缘及其他可扫掠区域，公交车为完成某些操控常须扫掠这些区域。此外，它充分利用公交车的特有特征，即悬垂部分——车辆底盘的凸起部分，可扫掠过路缘。仿真结果表明了所提方法的适用性与优势。